2023年9月29日9:36:13

           焊接机器人主要有哪些种类?按照不同标准分类可分为多种，按焊接工艺分可以分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等;按性能和技术参数分可以分为超大焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人和小型焊接机器人，除了以上两种分类外，焊接机器人还可以根据结构坐标系和编程模式分。接下来焊接机器人集成商无锡金红鹰将为大家详细介绍以上四类机器人。

1.按焊接工艺分类

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焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等，市场上常见的有点焊机器人和弧焊机器人。

点焊机器人是用于点焊作业的设备，市场中的点焊机器人采用示教再现的工作原理，点焊机器人应用广泛，其中汽车制造领域、不锈钢管道、板材、船舶制造等领域中经常出现点焊机器人的身影。一般来说，它有六个自由度和良好的灵活性。它可以实现***的焊接和点对焊件的***定位。

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弧焊机器人通过设置系统进行自动焊接。轨道操作和点焊由计算机控制。在焊接操作中，可通过焊接量规进行自动焊接。弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。

2.根据性能和技术参数分类

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焊接机器人分为超大焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人、小型焊接机器人和超小型焊接机器人，这五种根据焊接机器人的类型有不同的技术指标，用户可以根据自己的需求进行选择。

3.按编程模式分类

***类是示教再现焊接机器人。示教再现焊接机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，示教再现机器人的基本结构，是由机器人本体、执行机构、控制系统、示教盒等部分组成。机器人本体一般采用直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型或多关节型。操作员将完成操作所需的运动轨迹、运动速度和触发条件。机器人直接或间接“教导”操作顺序和其他信息，并通过存储单元记录教导过程。焊接机器人重复教学内容。

第二类是离线编程焊接机器人。顾名思义，离线编程是离线完成的。它有一定的智力。它在一定程度上通过传感器感知环境，并根据感知信息适当反馈和控制机器人的操作内容。它具有多种智能功能。

与普通机器人示教编程不同，这意味着，在对机器人进行编程的过程中，机器人无需离开生产线，生产不必中断。在电脑中导入CAD数据后，程序员可以通过离线编程软件对机器人的焊枪角度，

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手臂配置、进给/速度、功率、运动轨迹等进行全方位设置，无需考虑动态过程要求，即可创建、优化并验证焊接计划。编程完成后，实际加工流程将由自动化系统执行。同时，执行效果的监控也是全自动的。

第三类是自主编程焊接机器人。除了感知，它还具有一定的决策和规划能力，可以使用计算机处理感知结果和规划焊接任务。自主编程技术不需要繁重的教学，减少了机器人的工作时间和工人的工作时间，也不需要根据工作台信息实时纠正焊接过程中的偏差，大大提高了机器人的自主性和适应性，成为机器人未来的发展趋势。

4.根据结构坐标系分类

1、直角坐标型：

这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动(X、Y、Z)由直线运动构成。其优点是运动学模型简单，控制精度容易提高;而缺点是机构庞大、工作空间小、操作灵活性较差。简单而特殊的焊接机器人通常采用这种形式。

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2、圆柱坐标型：

这类自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可以沿立柱上下移动，在水平方向伸缩。这种结构的优点是可以获得更高的速度，但是缺点是末端执行器远离柱的轴线延伸得越远，其线性位移的分辨率精度就越低。

3、球坐标型：

这类自动焊接机器人与圆柱坐标结构相比，球面坐标结构更加灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性。

4、全关节型：

这类自动焊接机器人的结构类似于人的腰和手，其位置和姿态全部由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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未来焊接机器人与其它工业机器人的发展方向一致，旨在提高焊接机器人对加工模式及工作环境的识别能力，能够及时发现问题，并提出解决方案，加以实施，创建能够从有限的数据中快速学习的系统，这也就是创造人工智能，智能化的程度取决于人们对于它的进一步理解。

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