2023年10月03日9:36:18

焊接路径规划是机器人焊接的首要问题。规划焊接接头的路径方法有三种：一层一道焊、一层多道焊和多层多道焊。其中一层一道焊和一层多道焊的区别是选择直线焊接摆动来规划路径，但摆动虽然减少了焊接道数，却会对机器人产生更高的要求。多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。

焊接路径规划主要分为：焊接参数规划、焊道截面积规划、焊接顺序规划和焊枪姿态规划4部分。以V形坡口为例，首先在完成坡口的探测后，根据坡口总高度来计算坡口填充所需要的总层数；然后在层数确定后，运算出层高，并以此计算出简化为菱形的焊道横截面积，而每层的***后一道焊道设定为梯形；***后通过每层横截面的总面积除以单道焊缝横截面面积便可求该层的总道数。

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完成运算后，根据每层多道焊的数量排布来进行焊缝的填充，为保证焊道的填充饱满致密和焊接过程平稳，选择合适的焊接次序，V形坡口焊道排布及顺序如图2所示。

     a） 由一边向另一边焊                               b）由两边向中间焊

图2  V形坡口焊道排布及顺序

在确定焊接次序后，根据焊道的安排，推导出焊道起、收弧点的坐标，继而确定焊枪的位姿及其焊接摆幅，位姿和摆幅的确定决定于上述焊道的排布情况，使焊枪处于规划的每道焊缝的对称轴上，有助于焊出高质量的焊缝。

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