2023年10月03日9:36:18

以MICROBO机器人为例介绍现场焊接。该机器人是一款便携式、全自动焊接机器人，广泛应用于建筑钢结构、桥梁钢结构、船舶、海洋工程及通用机械等行业；MICROBO机器人标准构成如图3所示，包括机器人本体、摆动机构、控制箱、示教器、导轨、焊接电源、送丝装置、送丝电缆、焊枪、电磁开闭器、控制转接器、防干扰变压器及连接线缆等。

图3  MICROBO机器人标准构成

1.电磁开闭器  2.保护气  3.接口电缆  4.控制转换器  5.送丝电缆  6.机器人本体  7.示教器  8.导轨、直焊枪、弯焊枪、附属品  9.2次侧动力线缆

MICROBO机器人采用接触传感器来确定焊件坡口的位置。接触传感器的工作原理是依靠在焊丝及母材间形成电压差，接触时的导电会提供信号给计算机并记住母材或焊缝的位置。图4为使用接触传感器进行坡口及坡口寻位方法示意。

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MICROBO机器人在进行多层多道焊焊接时，操作人员只需在软件中选择实际工件对应坡口形式，机器人即可通过焊丝接触传感器自动进行检测并获得工件的板厚、坡口角度、根部间隙、焊缝长度以及位置偏移量等焊缝信息，并自动演算出***适合的电流电压、焊接速度、焊接时间、摆幅以及层数等焊接参数，***终实现多层多道焊接。免去了传统机器人焊接的示教过程，既缩短了焊接时间，降低了焊接难度，又减轻了企业对高素质人才的依赖。成形效果如图5所示。

    a）坡口传感器                              b)  坡口寻位传感器

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