2023年10月05日9:36:18

2023年10月5日08:47:35

通过对机器人焊接过程中若干关键技术、缺陷及防止措施、***新理论和焊接方法介绍，得到以下主要结论：

1）分析说明了机器人焊接时工艺制定的原则和缺陷防止措施，包括对材料性能的掌握、机器人运动轨迹与姿态的调整、焊接参数的优化，以及这三者之间的匹配关系，并介绍了间隙过大、摆动停留时间过长以及T形接头90°转角处常见的机器人焊接缺陷以及防治方法。

2）针对机器人多层多道焊，介绍了免示教、可自动焊缝规划的MICROBO机器人。通过接触传感检测得到工件板厚、坡口角度、根部间隙、焊缝长度及位置偏移量等信息，自动演算出***适合的焊接参数，能实现多层多道焊接，提高了焊接效率和焊接质量。

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3）提出了基于多场耦合数值计算的机器人焊缝规划补偿技术，建立了多层多道焊接有限元模型，利用多物理场耦合方法，计算焊接过程中的温度差、流场及焊接变形；以模拟得到的数据来对机器人焊接误差进行修正，保证焊接质量。

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